Monumento Nacional desde 1910 é um dos exemplares mais completos da arquitetura medieval militar existente no país. Tem origem em 1194, ano em que D. Sancho I doou a Afonso Pães, prior da Ordem, as chamadas terras de Guidintesta com a obrigação de construir um castelo. A fortaleza foi objeto de algumas modificações ao longo dos séculos, mas mantém praticamente intacta a sua primitiva estrutura.
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